近年來(lái)，四足機(jī)器人逐漸成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究熱點(diǎn)。目前，四足機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)主要由關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。這種方法的控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，但膝關(guān)節(jié)電機(jī)成為髖關(guān)節(jié)電機(jī)的負(fù)載，整個(gè)結(jié)構(gòu)冗余且笨重。因此，在四足機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，很難設(shè)計(jì)出使驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩最小的腿機(jī)構(gòu)。

 

根據(jù)專利摘要，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于差動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人腿和四足機(jī)器人。在機(jī)器人的腿部，第一驅(qū)動(dòng)輪和第二驅(qū)動(dòng)輪平行設(shè)置，第一驅(qū)動(dòng)輪與髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二驅(qū)動(dòng)輪安裝在髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上，髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在腿部的髖關(guān)節(jié)處；第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪平行設(shè)置，均通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在腿部的膝關(guān)節(jié)處；第一從動(dòng)輪與腿的大腿固定連接，第二從動(dòng)輪與腿的小腿固定連接；第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元均設(shè)置在大腿上，第一驅(qū)動(dòng)單元可通過第一驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)第一從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)大腿繞髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)單元可通過第二驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)第二從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)小腿繞膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，小腿擺動(dòng)方向與大腿擺動(dòng)方向相反。